Der Vorläufer des Eispickels war der Alpenstock, eine lange Holzstange mit einer Eisenspitze, die seit dem Mittelalter von Hirten für Reisen auf Schneefeldern und Gletschern in den Alpen verwendet wurde. Am 8. August 1786 unternahmen Jacques Balmat und Michel-Gabriel Paccard die Erstbesteigung des Mont Blanc. Balmat, ein Gämsenjäger und Kristallsammler, hatte Erfahrung mit Hochgebirgsreisen, und Paccard hatte zuvor versucht, den Gipfel zu besteigen. Die Abbildungen zeigen Balmat mit zwei separaten Werkzeugen, die später zum Eispickel verschmolzen wurden – einem Bergstock (oder Schlagstock) und einer kleinen Axt, mit der Schritte auf vereisten Hängen geschlagen werden konnten.Laut dem ersten Hersteller von Eispickeln, Grivel, wurden diese beiden Werkzeuge um 1840 zusammengeführt, um den ersten echten Eispickel zu schaffen. Frühe Eispickel hatten eine vertikale Adze, wobei die Schneidkante wie bei einer herkömmlichen Axt mit der Richtung des Schafts ausgerichtet war. Dieses Design dauerte bis mindestens 1860, aber schließlich wurde die Adze in die aktuelle Position gedreht, senkrecht zur Richtung der Welle. Der italienische Alpenverein veröffentlichte 1889 ein Buch mit dem Titel Fiorio e Ratti – Die Gefahren des Bergsteigens und Regeln, um sie zu vermeiden, in dem Eispickel als „untrennbare Begleiter des Bergsteigers“ empfohlen wurden.Im späten 19.Jahrhundert war der typische Eispickelschaft 120-130 cm (47-51 in) lang. Der britische Kletterer Oscar Eckenstein begann den Trend zu kürzeren Eispickeln mit einem leichteren Modell von 85-86 cm (33-34 in). Anfangs wurde diese Innovation von bekannten Bergsteigern der damaligen Zeit kritisiert, darunter Martin Conway, ein prominentes Mitglied des Alpenvereins, der 1892 eine frühe Expedition in die Baltoro-Region in der Nähe von K2 leitete, deren Mitglied Eckenstein war.
Frühe Eispickel hatten Picks und Adzes von etwa gleicher Länge. Zu Beginn des 20.Jahrhunderts verlängerte sich der Pick auf etwa die doppelte Länge der Adze. Verbesserungen im Steigeisendesign (Pionierarbeit von Eckenstein im Jahr 1908) und in der Eisklettertechnik führten zur Verwendung kürzerer, leichterer Eispickel, die für steilere Eiskletter in der Zeit zwischen den Weltkriegen geeignet waren.Eine berühmte Rettung mit einem Eispickel fand während der dritten amerikanischen Karakorum-Expedition nach K2 im Jahr 1953 statt. Einer der Bergsteiger, Art Gilkey, wurde durch Thrombophlebitis arbeitsunfähig. Die anderen Kletterer versuchten, ihn zu retten, indem sie ihn mit einem Seil, eingewickelt in einen Schlafsack, den Berg hinunterließen. Beim Überqueren einer steilen Eisdecke, Ein Ausrutscher führte dazu, dass Gilkey und fünf andere Kletterer einen steilen Hang hinunterstürzten. Kletterer Pete Schoening verkeilte seinen Eispickel neben einem Felsbrocken und schaffte es, die abgeseilten Kletterer zu sichern und ihr Leben zu retten. (Gilkey wurde jedoch später im selben Abstieg von einer Lawine mitgerissen. Überreste seiner verlorenen Leiche wurden 1993 entdeckt.) Schönings Eispickel ist jetzt im Bradford Washburn American Mountaineering Museum in Golden, Colorado, ausgestellt.Im Jahr 1966 leitete Yvon Chouinard eine bedeutende Neugestaltung der Eispickel und arbeitete mit dem zunächst zurückhaltenden Hersteller Charlet zusammen, um einen 55 Zentimeter langen (22 Zoll) Eispickel mit einem dramatisch gebogenen Pickel zu entwickeln. Chouinard glaubte, dass „eine Kurve, die mit dem Bogen des Axtschwingens kompatibel ist, es dem Pick ermöglichen würde, besser im Eis zu bleiben. Ich hatte bemerkt, dass ein Standard-Pick oft heraussprang, wenn ich mein Gewicht darauf legte.“ Chouinards Idee funktionierte und begann eine Periode der Innovation im Eispickeldesign.1978 legte die Sicherheitskommission der Union Internationale des Associations d’Alpinisme (UIAA) formale Standards für die Sicherheit und Leistung von Eispickeln fest. Dies führte zum Ersatz des traditionellen Holzschafts durch Wellen aus Metalllegierungen. Ergonomisch gebogene Griffe wurden 1986 weit verbreitet. Die Verwendung moderner Aluminiumlegierungen hat zu einer dramatischen Gewichtsreduzierung einiger Eispickel geführt. Ein Modell jetzt auf dem Markt, die C.A.M.P. Corsa, wiegt nur 205 g (7,2 unzen) mit einem 50-Zentimeter-lange (20 in) Welle. Ein Experte bewertete diesen leichten Eispickel als „ideal für Gletscherfahrten mit niedrigem Winkel“, sagte jedoch, er „sehnte sich nach dem soliden und sicheren Gewicht einer echten Stahlbergaxt“ bei anspruchsvolleren steilen alpinen Bedingungen.